넥스트폼은 GPS와 사전 지도를 사용할 수 없는 동굴·터널 등 GPS 음영지역에서 드론이 스스로 탐사하고 출발점까지 복귀할 수 있는 장거리 자율 항법 기술을 개발했습니다.
비행 중 드론이 UWB 앵커를 자가 배치하고, 카메라·IMU 기반의 VIO(Visual-Inertial Odometry)와 UWB 거리 정보를 융합하여 장거리 비행에서 발생하는 위치 오차를 보정합니다. 또한 EKF-SLAM을 통해 앵커 위치까지 함께 추정함으로써 안정적인 복귀 항법이 가능하도록 구성했습니다.
검증 결과, VIO 단독 사용 시 약 108 m까지 발생하던 복귀 종점 오차를 UWB 융합을 통해 약 0.9~1.5 m 수준으로 감소시켰으며, ArduPilot SITL·Gazebo 기반 폐루프 비행에서는 250 m 편도·약 520 m 왕복 코스를 벽 접촉 없이 완주하고 복귀 종점 오차 0.19 m를 달성했습니다.
이를 통해 GPS 거부 환경에서의 장거리 자율 탐사 및 정밀 복귀 기술의 적용 가능성을 확인했으며, 향후 실제 드론 하드웨어와 다양한 통로·비정형 환경으로 기술 적용 범위를 확대해 나갈 계획입니다.
많은 관심 부탁드립니다!
구체적인 포트폴리오 보기
넥스트폼은 GPS와 사전 지도를 사용할 수 없는 동굴·터널 등 GPS 음영지역에서 드론이 스스로 탐사하고 출발점까지 복귀할 수 있는 장거리 자율 항법 기술을 개발했습니다.
비행 중 드론이 UWB 앵커를 자가 배치하고, 카메라·IMU 기반의 VIO(Visual-Inertial Odometry)와 UWB 거리 정보를 융합하여 장거리 비행에서 발생하는 위치 오차를 보정합니다. 또한 EKF-SLAM을 통해 앵커 위치까지 함께 추정함으로써 안정적인 복귀 항법이 가능하도록 구성했습니다.
검증 결과, VIO 단독 사용 시 약 108 m까지 발생하던 복귀 종점 오차를 UWB 융합을 통해 약 0.9~1.5 m 수준으로 감소시켰으며, ArduPilot SITL·Gazebo 기반 폐루프 비행에서는 250 m 편도·약 520 m 왕복 코스를 벽 접촉 없이 완주하고 복귀 종점 오차 0.19 m를 달성했습니다.
이를 통해 GPS 거부 환경에서의 장거리 자율 탐사 및 정밀 복귀 기술의 적용 가능성을 확인했으며, 향후 실제 드론 하드웨어와 다양한 통로·비정형 환경으로 기술 적용 범위를 확대해 나갈 계획입니다.
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